早在2008年左右，我就使用Modbus協(xié)議與產(chǎn)品中的其他設備進行通信。
請記住，第一個是智能電動機保護器，它充當Modbus從站并與Modbus主站設備通信。
這么多年來，一直沒有使用開源的Modbus協(xié)議代碼，但是我自己編寫的Modbus協(xié)議代碼一直在不斷優(yōu)化，發(fā)現(xiàn)并解決了問題。
自己編寫的代碼更易于使用。
可以針對不同平臺優(yōu)化該應用程序，以最大化處理器的性能。
在此期間，我踩了一些坑，現(xiàn)在我將得出一些結(jié)論：接收到串行端口數(shù)據(jù)后，將重新使用從通過IO端口接收數(shù)據(jù)的時間間隔。
發(fā)送后切換接收的延遲時間。
如上圖所示，Td根據(jù)Modbus協(xié)議的規(guī)定，在接收到數(shù)據(jù)之后，發(fā)送之前必須有3.5個字符的間隔。
如果波特率為9600bps，8個數(shù)據(jù)位，1個起始位，1個停止位且沒有奇偶校驗位，則1個字符為10位（對應于1.04ms）和3.5個字符（對應于3.5ms）。
考慮到總線上的電容對傳輸延遲的影響，建議在發(fā)送1.7個字符的數(shù)據(jù)后啟用接收。
這次可能會犯一些錯誤，例如：在發(fā)送完最后一個字節(jié)后的發(fā)送完成中斷中，直接控制IO端口以使能485芯片的接收。
眾所周知，由于電容器引起的信號延遲，串口數(shù)據(jù)沒有完全發(fā)送到總線，并且485芯片被設置為接收狀態(tài)，導致最后幾位數(shù)據(jù)錯誤；不能正確理解傳輸完成中斷和傳輸緩沖區(qū)清空中斷。
傳輸完成中斷之間的區(qū)別通常是指串行端口數(shù)據(jù)已從移位寄存器中的端口發(fā)送出去。
但這并不意味著它已經(jīng)發(fā)送到RS485總線。
從MCU的IO端口到RS485總線，還必須考慮隔離光電耦合器，電容器和RS485芯片的延遲。
發(fā)送緩沖區(qū)為空的中斷意味著緩沖區(qū)位置已騰空，數(shù)據(jù)可以被緩沖。
此時，最后的數(shù)據(jù)可以在移位寄存器中按順序移出到IO端口。
此時，RS485芯片被設置為接收。
數(shù)據(jù)仍在不斷變化。
因此，有必要弄清楚所選擇的中斷是發(fā)送完成中斷還是緩沖區(qū)空中斷。
在發(fā)送中斷中，它不能切換為立即接收，因此應延遲一段時間。
在中斷中，如果判斷為最后一個字節(jié)，則延遲為1.7ms，并且將RS485設置為接收。
定時器不應該延時啟動，定時器資源是非常寶貴的，它應該由大約100us的定時器中斷中的變量來計數(shù)，大約需要1.7ms的延時； MODBUS從站設備將響應多長時間？ Modbus是一種問答式通信。
主設備發(fā)送數(shù)據(jù)后，從設備將響應。
根據(jù)Modbus協(xié)議，從站在3.5個字符后做出響應是合法的。
不同的傳感器具有不同的響應時間。
一些不良的傳感器可能要到幾十毫秒后才會響應，而有些傳感器會在3.5ms左右立即響應。
有些甚至沒有遵循Modbus協(xié)議，因此在3.5ms之前做出了響應。
這要求主設備在啟用RS485接收后立即進入接收狀態(tài)。
如果使用串行端口中斷接收，則應注意中斷操作是否與主程序有關(guān)，以及中斷操作是否會影響接收。
每個串行端口數(shù)據(jù)之間的時間間隔Modbus根據(jù)數(shù)據(jù)之間的時間間隔判斷幀消息的結(jié)束。
必須確保幀消息中前后數(shù)據(jù)之間的間隔不超過3.5個字符。
通常在發(fā)送中斷期間發(fā)送數(shù)據(jù)。
為了確保數(shù)據(jù)的完整性和相互排斥的數(shù)據(jù)訪問，有些人喜歡關(guān)閉中斷以保護現(xiàn)場。
如果您不小心，這種方法將導致兩次發(fā)送數(shù)據(jù)之間的間隔超過3.5個字符。
特別是當波特率較高時，更可能發(fā)生這種情況。
例如，當波特率為38400時，3.5個字符僅約為850us。
在發(fā)送串行端口數(shù)據(jù)期間，如果中斷關(guān)閉了850us，則Modbus通信將中斷。
如果MCU支持DMA，建議使用DMA +定時器進行數(shù)據(jù)發(fā)送和接收。
作為Modbus從站設備，接收數(shù)據(jù)后需要多長時間進行響應？根據(jù)要求
